随着折弯自动机器人化行业的蓬勃发展，高效的换模及模具库位管理已经成为制约产线效率的重要因素。

全自动折弯机器人

　　折弯机的主要作用是将金属板材折弯成具有一定形状的工件，通过更换模具和多次折弯得到较为复杂的截面形状，是金属板材加工中不可缺少的设备，被广泛应用于各种金属板材加工行业，如飞机、船舶、汽车、电子设备、仪器仪表和医疗器械等行业。随着这些行业的不断发展，所需的折弯工件日趋复杂且数量庞大，这也对折弯机技术提出了新的需求，即更好的折弯工艺和更高的折弯效率，以应对不断发展的行业需求，同时工件的种类越复杂，所需要的模具种类就越多，如何对众多的模具进行管理就显得尤为重要。因此，折弯机的自动换模技术以及轨迹算法的研究具有重要意义。

　　目前市面上主流的自动折弯方案是通过机械手和折弯机的组合或者是手动快夹和模具的组合。这种组合方式适用于大批量的生产，模具更换的频次少，模具装夹完成后，机械手夹持金属板件进行加工。但当产品为小批量多批次时，模具更换频繁，人工更换模具的方式耗时耗力，不能满足高效、高质的需求。我们采用的方式是折弯机加机械手加WILA自动换模系统。新增的WILA 自动换模系统以及机械手完成模具的快速更换。

　　自动换模技术主要由两个核心技术组成：ATC(自动换模技术)和TIPS(模具识别与定位系统)。ATC 自动换模技术，模具上带有ATC 接口，可以和满足要求的机械臂进行配合使用，机械臂通过ATC 接口抓取模具进行操作。第二个核心技术是TIPS，即模具识别与定位系统。TIPS 由多个部分组成，如TIPS 识别标签、带有TIPS 的夹紧系统、控制器以及PC。TIPS 系统通过识别标签对不同的模具进行识别，通过控制器控制夹紧系统对模具的夹持，机械臂通过TIPS 系统知道期望的模具后，通过ATC 接口抓取模具进行操作。

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