折弯工序在整个钣金加工工艺流程中起到承上启下的重要作用，折弯工艺的好坏，直接影响到产品的最终尺寸及外观。

　　金属钣金折弯成形过程中，传统作业时每台折弯机均需要配备操作员。由于各行各业对产品的品种要求繁多、数量巨大，且折弯机属于危险类别较高的生产设备，安全隐患也比较大，此道生产工序愈发成为一项危险度较高的工作，所以用机器人替代人工作业也逐渐成为必然发展趋势。

　　与人工相比较，折弯机器人的优势体现在效率、安全和质量三个方面，前两个方面优势显而易见，质量上的优势主要体现在两个方面：一是折弯机器人的定位精准，重复性好;二是杜绝工人疲劳产生的事故。

　　在当今生产制造业领域，钣金折弯成形已经渗透到诸多行业，如汽车、家电、电气、厨具、电子及消费品等。

折弯自动化机器人

　　在国内，一些大型的电气柜、家电的生产制造企业已将机器人折弯应用到实际的生产作业中，但仍有更多的金属钣金制造企业尚未实现或正在筹划这一环节的自动化应用方案。

　　对于很多中小企业来说，其所生产的产品规格不固定、产量偏少且不稳定，折弯机需要经常更换及调整上下模刀口导致基准位置发生变化，机器人就需要反复校准，使得机器人作业的优势不能充分体现，机器人自动化折弯系统在这些企业中未得到广泛推行实施。值得肯定的是，未来随着机器人智能化、柔性化的提升，这些企业也将逐步成为机器人应用的潜在客户。

　　神冲利用自身在金属成形机床行业的天然优势，定制了折弯机器人，具有计算机自动编程、智能化自动对准、自动跟随等功能。能够满足大部分钣金折弯应用需求，与国内外折弯机龙头厂家都有合作。

　　国外品牌中，除了ABB、KUKA、安川、发那科以外，柯马、川崎等厂家也提供带有折弯跟随功能的机器人。

　　近两年，在细分领域突围的指导思想下，国产机器人企业也开始相继进入和布局折弯机器人，其中机器人本体企业包括配天机器人、钱江机器人以及新时达等，当然，在本体企业背后，还有一部分系统集成商，其中就包括凯尔达机器人、翠峰科技、渃博特自动化等。

　　神冲机器人钣金折弯工作站从机器人本体、控制系统、机器人用的电机及驱动器、折弯功能包，全是配天自主研发。

　　折弯自动化机器人难点与突破点

　　机器人折弯的难点主要在于机器人要配合相关的工具工件随动以及保证运动过程中的精度，为此，各企业都围绕这两个方面进行技术突破。

　　神冲利用自己在机器人控制系统与机床数控系统的技术和平台，实现无缝连接，开发折弯软件包，对折弯过程中机器人托料实现闭环控制。在不同折弯速度下，机器人实现自动匹配的完全跟踪，折弯示教时间从过去2-3天缩短到2-3小时。

　　机器人钣金折弯系统采用的正是最新开发的折弯软件包，能够通过直线跟踪技术实现机器人与折弯机跟随进行同步动作，提高工件的折弯精度。

　　机器人根据折弯刀的移动托着板材同步运动，避免折弯过程中由于重力作用导致的板材变形和折弯质量差的问题，折弯机器人精确地实时跟随折弯机的折弯进给速度和轨迹，大大提高折弯精度和效率。

　　折弯机器人通过前期对折弯坐标系的标定，加上软件包的折弯轨迹跟踪功能和补偿角度的运算，使得折弯时机器人可以自动跟随折弯刀模压合的力度轨迹的变化而变化。

　　与弧焊、点焊、喷涂相比较，折弯操作会改变工件形状，几乎每次折弯都会改变夹具和折弯线之间的距离，再加上每次折弯的角度和方向也不相同，因此必须重新计算机器人的路径，而且，由于工件不断变形，避碰难度也提高了。总之，折弯机器人的程序非常繁复，如果人工编程的话，机器人的优势会大大削弱，小批量生产时，唯一的出路是用软件辅助编程，因此软件的突破非常关键。

　　综上所述，数控折弯机器人适合加工大工件，大批量，工件品种少的企业，并不是所有企业都适合上机器人折弯，但替代人工趋势是不可抵挡的。

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